Первые прообразы дельтапланов были испытаны немецким пионером авиации Отто Лилиенталем, погибшим во время одного из полётов. Хотя труды Лилиенталя оказали существенное влияние на развитие авиации в целом, идея сверхлёгких летательных аппаратов была надолго забыта.

На заре космических исследований возникла проблема спуска космических аппаратов. В СССР с необозримыми казахстанскими степями ставка была сделана на парашют. В США рассматривались два варианта — управляемый спуск и приводнение спускаемого аппарата в океане (три четверти поверхности Земли). Френсисом Рогалло было разработано крыло, представляющее собой тканевую обшивку на трубчатом каркасе, легко собирающееся и складывающееся в компактный пакет, получившее в честь его создателя название «крыло Рогалло». На начальном этапе космических исследований (программы «Джемини» и «Аполлон») был выбран достаточно хорошо исследованный парашют и только на следующем этапе была реализована идея управляемого спуска (программа «Спейс Шаттл»).

Прошедшее лётные испытания «крыло Рогалло» было опробовано экстремалами в роли простейшего летательного аппарата для спуска с небольших высот, что в конце концов привело к появлению нового вида спорта — дельтапланерного (официально признан ФАИ в 1974 году). На этом этапе оценивались длительность и дальность полёта и точность приземления по парашютным правилам — первое касание. Очень скоро продолжительность полёта стала измеряться сутками, дальность полёта — сотнями километров (в потоках обтекания), а точность приземления стала абсолютной — пилоты касались мишени, пролетая над ней, и приземлялись в посадочном круге (десятки метров). Пришлось изменить правила соревнований — упражнения стали скоростными (прохождение маршрута за минимальное время), а точность приземления стала оцениваться по максимальному расстоянию на пробежке.

Дельтаплан — летательный аппарат, представляющий собой три дюралюминиевых трубы, соединённых между собой в передней точке и образующих в горизонтальной плоскости веер, с углом между трубами 90-140 градусов. Между трубами натянуто полотно лёгкой, но плотной и прочной синтетической ткани. Две боковые трубы и задняя кромка ткани образуют при виде сверху почти треугольник. Для сохранения формы основные трубы фиксируются вспомогательными трубами меньшего диаметра и стальными тросиками. Пилот в специальной подвеске, первоначально позаимствованной от парашюта, подвешивается на верёвке за центральную трубу в определённое место, вблизи от центра масс аппарата. Руками пилот держится за трапецию — конструкцию из трёх труб, при виде спереди представляющую собой чаще всего треугольник с горизонтальным основанием, фиксируемую в пространстве растяжками — стальными тросиками диаметром в несколько миллиметров.

Управление полётом осуществляется пилотом путём перемещения своего тела относительно точки подвески. Взлёт и посадка производятся на собственные ноги.